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該技術(shù)通過自主開發(fā)的多階S曲線速度算法，應(yīng)用于多種產(chǎn)品的直線往復運動控制攀瘟。尤其是在加速與減速過程中析深，通過建立距離與時間變量的高階函數(shù)，通過速度環(huán)與位置環(huán)的雙重反饋控制敌痘，進行PID（比例-積分-微分）調(diào)節(jié)，可以讓設(shè)備實現(xiàn)又快又穩(wěn)定的加減速效果持蓄。
該技術(shù)為多種基于高等階數(shù)的多階貝塞爾曲線钢婆，相比低階（<3）的貝塞爾曲線的行走控制技術(shù)系馁，車輛行走更平穩(wěn)，貨物晃動更小窟扑，行走效率提高10%以上喇颁。
該技術(shù)具備很好的模擬人工駕駛叉車行走路線的特點。特別是在轉(zhuǎn)彎環(huán)節(jié)嚎货，相比業(yè)內(nèi)常用的弧線行走控制技術(shù)橘霎，轉(zhuǎn)彎效率更高且行走平穩(wěn)，在直角轉(zhuǎn)彎工況下可提升40%以上的工作效率殖属。
以堆垛機為例姐叁，采用一階多段速度控制方法，目標點的定位時間往往需要4-6s洗显；而采用多階S曲線的速度控制技術(shù)外潜，定位時間可以達到0.5s以內(nèi)。
該技術(shù)已經(jīng)獲得多項相關(guān)專利挠唆、軟件著作權(quán)等自主知識產(chǎn)權(quán)證書
AGV貝塞爾曲線運動控 制系統(tǒng)V1.0
堆垛機S型曲線運動控 制系統(tǒng)V1.0
穿梭車s型曲線
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